İki robotun unity 3D ortamı kullanılarak kolaboratif kontrolünün sağlanması
| dc.contributor.advisor | Aksungur, Üyesi Serhat | |
| dc.contributor.author | Taştan, Nisanur | |
| dc.date.accessioned | 2025-10-23T14:27:33Z | |
| dc.date.available | 2025-10-23T14:27:33Z | |
| dc.date.issued | 2025 | |
| dc.department | MTÖ Üniversitesi, Lisansüstü Eğitim Enstitüsü, Enformatik Ana Bilim Dalı | |
| dc.description | Lisansüstü Eğitim Enstitüsü, Enformatik Ana Bilim Dalı | |
| dc.description.abstract | Robot, mekanik sistemler ile ilgili kontrol ve algılama sistemleriyle algoritmalar oluşturularak çalışan mekanizmalardır. Günlük hayatımızı kolaylaştırmamıza yardımcı olan, kendilerine verilen komutları sırasına göre yerine getiren mekanizmalar topluluğudur. Robotlar aldığı komutu algılama, planlama ve eylem süreçlerinden geçirerek uygular. Uzaktan bir kumanda veya günümüzde cep telefonlarımıza indirilebilen uygulamaları sayesinde robotları uzaktan takip edebilmekteyiz. Robotlar günümüzde teknolojinin gelişmesiyle birlikte birçok alanda kullanılmaktadır. Örneğin restoranlarda, mağazalarda, hastanelerde kullanılmaktadır. Robotlar, çoğunlukla endüstri alanında kullanılmaktadır. Üretim sektöründe ağır çalışma koşulları nedeniyle işçi sağlığı ve güvenliği için endüstriyel robotlardan faydalanmaktadır. Bu sayede üretim sürecinde minimum kayıp yaşanmaktadır. İş gücüne sağladığı faydanın yanı sıra endüstriyel robotlar fabrikalarda ağır yükleri taşıma işini de üstlenerek insana duyulan iş gücünü azaltmakta ve oluşabilecek kazaları önlemektedir. Endüstriyel robotların yerini günümüzde İşbirlikçi (Kolaboratif) robotlar almaktadır. İşbirlikçi robotlar endüstriyel uygulamalarda çevresel güvenlik önlemlerine gerek duymadan insanlar ile birlikte uyum içerisinde bunun yanı sıra insan gücünün yaptığı işleri tek başına yapabilen robotlardır. Endüstriyel anlamda Kolaboratif Robotlar montaj, paketleme taşıma, kesme, delme ve kaynak gibi insanlar için tehlikeli görünen, işçi sağlığı açısından risk oluşturan faktörleri engellemek amacıyla kullanılmaktadır. Kolaboratif robotlar mevcut iş yükünü hafifletmek amacıyla endüstride kullanılmaktadır. Kolaboratif robotlar, kısaca Cobotlar, insan ile iş birliği içerisinde kullanılmaktadır. Özellikle ağır sanayide cobotların kullanımı gelişen teknoloji ile beraber üretim tesislerinde iş yükünün hafiflemesini, üretim hızı ve verimin artmasını, işçi sağlığı ve güvenliği açısından risk oluşturacak durumların ortadan kalkmasını sağlamaktadır. Bununla birlikte sağlık sektöründe cerrahi operasyon, rehabilitasyon amacıyla, inşaat sektöründe, kafe ve restoranlarda malzeme taşıma, paketleme, alma-bırakma gibi işlemlerde, halka açık alanlarda bilgi verme, yani insan-robot iş birliğinin olduğu her alanda kullanılabilen cobotlar, hızlı ve pratik çözümler sunmak için de geliştirilmeye açık mekanizmalardır. Cobotlar, yeniden programlanarak sadece bir görevi tekrarlamakla kalmayıp birden fazla işi yapabilmektedir. Cobotlar çeşitli yazılımlar sayesinde entegrasyon işlemi yapılarak simüle edilebilmektedir. Simülasyon sayesinde sanal gerçeklik ortamı kurularak robot-insan ve çevresel faktörler etkileri öngörülebilmektedir. Günümüzde en popüler oyun motoru olarak kullanılan Unity ile sanal gerçeklik ortamı kurularak çeşitli simülasyonlar yapılabilmektedir. Unity 3D sağladığı simülasyon ortamı sayesinde gerçeğe yakın sonuçlar vermesi ve çeşitli animasyon uygulamalarına sahip olması açısından robotik kontrol uygulamalarında tercih edilmektedir. Unity 3D ortamında yapılan simülasyonlar sayesinde saha ortamında robotların davranışı izlenebilir ve program içerisinde çeşitli algoritmalar oluşturularak robota farklı işlevler kazandırılabilmektedir. | |
| dc.description.abstract | Robots are mechanisms that work by creating algorithms with control and perception systems related to mechanical and mechanical systems. Robots are a collection of mechanisms that make our daily lives easier and carry out the commands given to them in the order they are given. Robots implement the commands they receive by going through perception, planning and action processes. We can monitor robots remotely using a remote control or applications that can be downloaded to our mobile phones today. Nowadays, robots are used in many areas with the development of technology. For example, it is used in restaurants, shops and hospitals. Robots are mostly used in industry. Due to heavy working conditions in the production sector, industrial robots are used for worker health and safety. In this way, minimum loss occurs during the production process. In addition to the benefits they provide to the workforce, industrial robots also undertake the task of carrying heavy loads in factories, reducing human labor and preventing possible accidents. Industrial robots are now being replaced by Collaborative robots. Collaborative robots are used in industrial applications to prevent factors that pose a risk to human health, such as transportation, packaging, assembly, cutting and welding, in industrial areas, in harmony with humans or alone, without the need for environmental safety measures, and to alleviate the workload. Collaborative robots, briefly Cobots, are used in cooperation with humans. Especially in heavy industry, the use of cobots, along with developing technology, reduces the workload in production facilities, increases production speed and efficiency, and eliminates situations that may pose a risk to worker health and safety. In addition, cobots can be used in the health sector for surgical operations and rehabilitation purposes, in the construction industry, in operations such as material transportation, packaging, pick-up and drop-off in cafes and restaurants, and in providing information in public areas, that is, in all areas where human-robot cooperation occurs, to provide fast and practical solutions. They are mechanisms open to development. Cobots can not only repeat a task but also perform multiple tasks by reprogramming. Cobots can be simulated by integration with various software. Thanks to simulation, the effects of robot-human and environmental factors can be predicted by establishing a virtual reality environment. Various simulations can be made by establishing a virtual reality environment with Unity, which is used as the most popular game engine today. Unity 3D is preferred in robotic control applications because it provides realistic results and has various animation applications thanks to the simulation environment it provides. Thanks to simulations made in the Unity 3D environment, the behavior of robots in the field environment can be monitored and different functions can be provided to the robot by creating various algorithms within the program. | |
| dc.identifier.endpage | 73 | |
| dc.identifier.startpage | 1 | |
| dc.identifier.uri | https://tez.yok.gov.tr/UlusalTezMerkezi/TezGoster?key=P3dtmmHrq-mzEcmCLi1CqUgRXQNnFlgSdLvhogDm5L2l-pDCWYKiP7FTt0UP6u9d | |
| dc.identifier.uri | https://hdl.handle.net/20.500.12899/1334 | |
| dc.identifier.yoktezid | 927461 | |
| dc.language.iso | tr | |
| dc.publisher | Malatya Turgut Özal Üniversitesi | |
| dc.relation.publicationcategory | Tez | |
| dc.rights | info:eu-repo/semantics/openAccess | |
| dc.snmz | KA_20241127 | |
| dc.subject | Makine Mühendisliği | |
| dc.subject | Mechanical Engineering | |
| dc.title | İki robotun unity 3D ortamı kullanılarak kolaboratif kontrolünün sağlanması | |
| dc.title.alternative | Collaborative control of two robots using unity 3D environment | |
| dc.type | Yüksek Lisans |
